milicija (lat. militia vojna služba), voj. postrojbe građana u antici s ograničenom voj. uvježbanosti, obično su služile za obranu na lokalnoj razini. M. je u različito doba i u različitim zemljama imala različite zadatke i organizaciju. Tako je već u Makedoniji za vladanja Filipa II (u. ←336) postojala m. sastavljena od pripadnika rodova, a djelovala je u pograničnim područjima u borbi protiv mogućih napadača. U rim. voj. ustroju postojala je militia equestris, konjanička služba, koja je bila pristupačna onima koji posjeduju određeni imetak i stvorena kao protuteža utjecaju senatorskoga staleža. Držala je službe u prefekturama i kancelarijama. Osim nje postojala je i militia urbana ustrojena za obranu grada Rima, dok je militia municipalis osiguravala red u gradovima rim. provincija. Zapovjednik obaju milicija (magister utriusque militiae) bio je u vrijeme cara Konstantina gl. zapovjednik konjaništva (magister equitum) i pješaštva (magister peditum). U merovinško doba milicijom su se zvali regrutirani stanovnici obvezni služiti u kralj. voj. pohodima. U anglosaskom svijetu u ranome sr. vijeku m. je bila organizirana u tzv. firde, u kojoj je morao služiti svaki muškarac sposoban za obnašanje voj. službe. U Francuskoj su u XII. st. utemeljene oružane pješačke postrojbe u gradovima (milices communales), a svrha im je bila obrana gradova i pružanje pomoći vladaru u voj. pohodima. Komunalna m. bila je temelj na kojem su se nešto poslije razvili francs-archers franc. kralja Karla VII. (1403–1461). Poslije Stogodišnjega rata (1338–1461) bile su stajaće postrojbe u gradovima. M. se održala i tijekom novog vijeka, a jedna od njezinih funkcija u nac. monarhijama bila je da bude protuteža sve utjecajnijim stajaćim vojskama. U Francuskoj je u XVIII. st. uvedena obveza da svake godine osamnaesti dio ljudstva m. uđe u sastav regularne vojske. U vrijeme kolon. Amerike, posebice tijekom XVII. i XVIII. st., ustrojena je m. sa zadaćom obrane kolonista od Indijanaca, a tijekom amer. rata za nezavisnost koncem XVIII. st. m. je bila temeljna voj. postrojba koja je pružala otpor regularnoj brit. vojsci. Milicijske postrojbe osnovane su 1908. i u Vel. Britaniji pod nazivom Terit. snage s funkcijom voj. pričuve za slučaj napada neke strane sile na zemlju. Ona je 1921. preimenovana u Terit. vojsku s obvezom služenja svakog pripadnika milicije u prekomorskim zemljama. Tijekom II. svj. rata načela po kojima je u Vel. Britaniji prije bila organizirana m. primijenjena su u organiziranju Domovinske garde. U nekim zemljama m. predstavlja i vojsku koja, za razliku od regularne, nema u doba mira nikakvih stalnih formacija (osim manjih postrojba), pa svoje pripadnike povremeno poziva na kratkotrajne vježbe, a mobilizira ih u slučaju rata. Danas takve milicijske voj. postrojbe, sa zadaćom djelovanja u izvanrednim situacijama, postoje u Švicarskoj, Izraelu, Švedskoj itd. U Aziji, osim regularne vojske, os. dobro organiziranu m. ima Kina sa zadaćom obrane na lokalnoj razini. Do propasti komunist. režima u bivšem SSSR-u i zemljama Varšavskog pakta, te u SFRJ, m. je bila naziv za policiju te je imala sve prerogative koje danas ima policija.